IK
【よみ】あいけー
【英名】Inverse Kinematics
キャラクターなどの3DCGモデルを動かすためのスケルトン構造を制御する方法の1つ。IKでは、最初にスケルトンの末端にあるジョイントの位置を設定し、そこに至るジョイントの角度を自動的に計算する。他の方法としてFK（Forward Kinematics）がある。表現したい動きに応じて、IKとFKを使い分けると良い。
参考画像
▲IKの開始ジョイントと終了ジョイントを結ぶ線をIKハンドルとよび、IKを操作するときに用いる。上のキャラクターの場合、手首に位置する終了ジョイントを動かすと、肘のジョイントの位置も自動的に変化する
▲IKを用いると、手首のジョイントを動かすだけでキャラクターがボールを掴むアニメーションを制作できる。このようにスケルトンの末端を意図した位置に設定したい場合にはIKの方が適している。FKを用いる場合には、まず肩のジョイントを動かし、次に肘のジョイントを動かし、何度か2つのジョイントの回転角度を調整し、適切な位置を探る必要がある
作例提供：林田宏之氏
作例初出：『CG＆映像しくみ事典 第二版』（2009）
